2024/2/22, Hiizu Nakanishi

• 数値積分に用いた運動方程式の導出は、 このノートにあります。

• 比較のために、物理エンジンCANNON.jsを用いた二重振り子のシミュレーションを、 ここに置いておきます。
  振り子の回転軸の部分は、CANNON.jsのHingeConstraintをもちいています。
  しかし、大きく揺れた時には回転軸での束縛力が大きく、 それをうまくシミュレーションで追従できていないようで、 軸がぶれてエネルギーが減衰しています。

• 実際の二重振り子実験でも、軸に大きな束縛力がかかる時、 振り子を固定している台に振動が伝わり、 それが減衰の主な要因になっているようです。

• このページのシミュレーションでは、上のノートにあるように、 束縛条件を用いて自由度を減らした運動方程式を解いているので、 そのような減衰は起こりません。